Mendeley
TY  _  JOUR
ID  -  2020062013603
TI  -  مدل‌سازی و شبیه‌سازی مولد مرکزی الگو جهت تولید حرکات منحنی-خطی در ربات مار
JO  -  فصلنامه فناوری اطلاعات و ارتباطات ایران
JA  -  ES
LA  -  fa
SN  -  2717-0411
AU  -  واثق مرتضی
AU  -  پوراسد یعقوب
AD  -  مهندسی مکاترونیک، دانشگاه صنعتی ارومیه، ایران 
AD  -  
Y1  -  2020
PY  -  2020
VL  -  43
IS  -  12
SP  -  169
EP  -  175
KW  -  مولد مرکزی الگو
KW  -   شبیه‌سازی
KW  -   ربات مار
KW  -   کنترل کننده عصبی
DO  -  
N2  -  با پیشرفت علوم و صنایع و اهمیت به کارگیری ربات‌ها، ضرورت استفاده از سیستم‌های خودکار امری ضروری به نظر می‌رسد. از آنجا که بیشتر کاربردهای ربات‌های مار حرکت در محیط‌های ناشناخته و بعضاً پیچیده است، لزوم ایجاد روش‌های کنترلی متفاوت برای آن‌ها احساس می‌شود. ماحصل ادغام دو علم عصب شناسی و رباتیک، تولید کننده‌های عصبی حرکتی هستند که با نام مولدهای مرکزی الگو شناخته می‌شوند که مسئله تولید حرکت در ربات می‌باشد. در این مقاله به بررسی کنترل حرکت ربات مار مانند با مولد مرکزی الگو (CPG) پرداخته شده که قادر به تولید الگوهای هماهنگ سیگنال‌های خروجی با فرکانس‌های مختلف هستند، بدین منظور لازم است که در ابتدا ربات مار مدل شود و پس از آن اعمال کنترلی اعمال شود. در این مقاله بررسی کنترل حرکت ربات در دو حالت حلقه باز و حلقه بسته برای شبکه CPG ارائه شده است. در عین حال این پژوهش با شبیه‌سازی‌های انجام شده نشان می‌دهد که هر چه میزان تحریک کمتر باشد و سطح آن پایین‌تر، منجر به تولید حرکتی با فرکانس پایین‌تر می‌شود و بالعکس. سپس نحوه تاثیر مدل‌های CPG که به عنوان شبکه‌های عصبی استفاده می‌شوند، در کنترل حرکت شبیه‌سازی شده‌اند. در این مقاله نکته قابل توجه در مقایسه با سایر کنترل کننده‌ها این است که در شبکه‌های عصبی مولد مرکزی الگو سیگنال‌های ساده برای تحریک و القای حرکت ربات‌ها کافی می‌باشد که در شبیه‌سازی نشان داده شده است
UR  - rimag.ir/fa/Article/13603
L1  - rimag.ir/fa/Article/Download/13603
ER  -  
